D

【分析】平衡力的条件:大小相等、方向相反、作用在同一个物体上,作用在同一条直线上。
【解答】解:A、静止在桌面上的苹果,受到桌面的支持力与它对桌面的压力是作用在不同物体上的两个力,所以不是一对平衡力,故A错误；
B、匀速下降的跳伞运动员受到的重力与伞受到的空气阻力是作用在不同物体上的两个力,所以不是一对平衡力,故B错误；
C、甲、乙两人手拉手拔河比赛时,甲对乙的拉力与乙对甲的拉力是作用在不同物体上的两个力,是一对相互作用力,故C错误；
D、在水平公路上匀速直线行驶的汽车受到的牵引力与阻力:大小相等、方向相反、作用在同一个物体上,作用在同一条直线上,是一对平衡力,故D正确。
故选:D。
【点评】此题考查了二力平衡的条件平衡力的成立条件:同物、同线、等值、反向,难度不大